Übersicht

Kowalsky - Der Name ist Programm. Angelehnt an den Ausbrecherkönig aus dem Film Madagaskar weisen die beiden ähnliche Eigenschaften auf. Kreativ, innovativ und zuverlässig, so lässt sich Kowalsky zusammenfassend beschreiben. Im Folgenden werden die einzelnen Teilsysteme des Roboters beschrieben.

Fahrwerk

Kowalsky bewegt sich mit einem Raupenfahrwerk fort. Der Leitspruch "Grip ohne Ende" kommt nicht von ungefähr. Dieser kleine Roboter schafft es, Steigungen von bis zu 45 Grad zu bewältigen.
Mithilfe von je einem Motor werden die beiden Seiten unabhängig voneinander angetrieben. Aus Platzgründen sind die angetriebenen Räder diagonal zu einander. Um die Stabilität zu verbessern wurde zusätzlich ein Achsenspanner konstruiert der die Achsen gerade hält.

Greifer

Der Greifer dient zum Halten und Drehen der Schraube. Er besteht hauptsächlich aus 3D-Druckteilen. Es wurde jeweils ein Motor für den Schliess und den Drehmechanismus verbaut. Seit der Planungsphase wurde die Klemmbacke so konzipiert, dass ein Element auch dann gegriffen werden kann, wenn die Orientierung nicht millimetergenau funktioniert. Die kleinen Zapfen im Innern der Backe garantieren einen festen Halt des Werkstücks während der Fahrt. Ein elektrischer Getriebemotor oberhalb der Konstruktion ist über Zahnräder mit dem Greifer selbst verbunden. So kann die Schraube in beide Richtungen gedreht werden.

Schlitten

Das dritte Teilsystem ist ein Schlitten, der benötigt wird um die Schraube aus der Halterung zu lösen. Die Vor- und Rückwärtsbewegung des Schlittens wird durch eine M3-Spindel bewirkt. Sie ist mittig unterhalb des Bleches montiert und wird ebenfalls durch einen Elektromotor angetrieben. Durch drei Endschalter und dazu angepasste Ausnehmungen seitlich im Blech kann die Position des Schlittens ausgelesen und je nach Situation gesteuert werden.

Orientierung

Durch das  Design des Greiffers, der es ermöglicht die Schraube komplett in den Roboter zu ziehen, kann Kowalsky seine Aufgabe lösen ohne die schwarzen Randlinien des Tisches zu verlassen. Kowalsky verwendet dazu ausschliesslich IR Impulsreflex-Sensoren die kostengünstig und einfach in der Handhabung sind. Acht dieser Sensoren richten sich zum Boden, damit erfolgt die schwarz/weiss Unterscheidung der Linien auf dem Tisch. In Richtung Tischrand sind 3 Sensoren gerichtet, die bei der Interaktion mit den Haltern und dem Auslösemechanismus verwendet werden.