Roboter

Die verschiedenen Baugruppen

  • I
  • II
  • III
  • IV

Der Screwby-Doo

Entworfen, um sich aus seinem Gefängnis zu befreien, ist der kompakte Roboter mit seinen kräftigen Motoren schneller ausgebüchst als dem Gefängniswärter lieb ist.

Nachfolgend erhalten Sie einen Überblick über die einzelnen Baugruppen.

Hier finden Sie einige Impressionen zum Projekt

Nähere Informationen zu der gestellten Aufgabe erhalten Sie hier.

Das Greifersystem

Die Basis für das Greifersystem stellt die Zwischenplatte dar. An Ihr werden Motor, Lagerung sowie die Distanzhalter zwischen Fahrwerk und Zwischenplatte montiert. Die Lagerung mit den beiden Kugellagern dient als Abstützung des Greifersystems und schützt den Motor vor axialen Kräften.

Die Drehmomentübertragung zwischen Greifer und Schraube übernehmen die gefederten Pins, wobei nur zwei der sechs Pins im Eingriff sind. Die restlichen vier werden eingefedert.

Damit die Schraube am Greifersystem hält, sind zwischen den Pins Dauermagnete angeordnet.

Das Fahrwerk

Die Grundplatte dient als Basis für den Roboter und nimmt die beiden Fahrwerkmotoren auf. Diese können unabhängig voneinander angesteuert werden, was ein Drehen an Ort und Stelle ermöglicht. Zwei Kugelrollen verhindern das Kippen des Roboters beim Beschleunigen und Aufnehmen der Schraube.

Für optimalen Kontakt zwischen Boden und Roboter fährt unser Roboter auf weichen O-Ringen.

Die Sensorik/Elektronik

Um sein Ziel zu erreichen ist der Roboter mit einer Kamera ausgestattet. Mit dieser lassen sich die Positionen der Schraube/Mutter und der Verriegelung ermitteln. Damit der Roboter auf der Fahrt nicht vom Weg abkommt, ist er am Boden mit Bodensensoren ausgestattet.

Sobald der Roboter das benötigte Bauteil aus der Halterung entnommen hat, wird mit Hilfe eines Sensors am Greifer geprüft, ob das Bauteil sauber vom Greifer gegriffen wurde.

Die Position der Verriegelung wird bereits am Anfang mit der Kamera ermittelt und anschliessend mit den Encoder-gesteuerten Motoren angefahren.