Der Roboter ("El Chapo")

Unser Roboter ("El Chapo") wird selbst höchsten Ansprüchen gerecht.

Beim Design wurden die Ziele maximale Robustheit kombiniert mit modernster Technik verfolgt. So verfügt unser System über eine modulare Elektronik, was zu minimalen Wartungskosten führt. Die Mechanik ist extrem einfach zu bedienen und durch ihre Robustheit kaum fehleranfällig.

Für die Orientierung wurden modernste Konzepte der Informatik verwendet. Der Roboter kann seine Umwelt mittels eines Kamerasystems erkennen und durch maschinelles Lernen verarbeiten. Um den Hauptrechner nicht mit unnötigen Rechenaufgaben auszulasten wurde die Bildverarbeitung mittels Konzepten aus dem Bereich des Distributed Computing auf einen zweiten für Grafikoperationen ausgelegten Rechner ausgelagert.

Die Schraube / Mutter kann über einen elektrich abschaltbaren Permanentmagneten aufgenommen werden.


Orientierung

Für eine möglichst flexible Orientierung haben wir uns für eine bewegliche Kamera entschieden. Die Kamera kann mittels zwei Servo-Motoren geschwenkt werden. Dadurch kann der Roboter bereits aus dem Stand heraus das gesamte Spielfeld parametrisieren.


Fahrwerk

Die Grundplatte besteht aus Aluminium, diese stellt einen wichtigen Befestigungspunkt für den ganzen Roboter dar. Die Motoren, mit den endsprechenden Rädern, und auch die Kugelrollen sind an  der Grundplatte befestigt.

Wir haben uns bewusst beim Antrieb auf Einfachheit gesetzt. Exotische Antriebsmöglichkeiten erhöhen die Störquellen massiv, bei einer so elementaren Baugruppe.


Greifereinheit

Es wurde schnell klar, dass der Greifmechanismus anspruchsvoll wird. Hier kommen viele Kernaufgaben des Roboters zusammen, darum haben wir uns für ein Teil entschieden das wir 3D-Drucken können. Durch ein 3D-Druck bleibt uns ein gewisser Freiheitsgrad für kleinere Anpassungen. Nicht nur die axiale Drehung des Bauteil, sondern auch der Dauermagnet, Drucktaster für die Schraube, fliessen in dieses Bauteil mit ein.