Teilgebiete des Roboters

  • Mechanik
  • Elektronik
  • Informatik

Mechanik

LeBot James wird mit zwei DC-Motoren von Faulhaber angetrieben und mit zwei Kugelrollen stabilisiert. Die Kugelrollen ermöglichen einfaches fahren, positionieren und drehen auf der Stelle. 
Um die Pässe unseres Partner Teams erfolgreich zu erhalten, statteten wir LeBot James mit einem grossen Trichter aus. Mit einer aufgeklappten Lippe verhindern wir, dass der Squashball aus dem Trichter rollt.
Einen zielgenauen Schuss verspricht unser Wurfsystem. Mit zwei weiteren Faulhaber Motoren wird, wie bei einer Ballwurfmaschine, der Ball abgefeuert. Die Führungsschiene hat einen geringen Winkel damit der Ball optimale Schuss Bedingungen erlangt.

Elektronik

Die gesamte Elektronik wurde auf einer einzelnen vierlagigen Leiterplatte realisiert. Somit sind keine Verbindungen zu anderen Platinen nötig und es konnte mehr Platz für mechanische Komponenten verwendet werden.
Für die Orientierung hat LeBot James 6 Infrarot-Sensoren zur Linienerkennung, die ihm helfen sich auf dem Spielfeld zurecht zu finden. Zur Überprüfung, dass LeBot im Besitz des Balles ist, hat er einen zusätzlichen Infrarot-Sensor erhalten. Drei Time-of-Flight-Sensoren helfen LeBot die Hindernisse auf dem Spielfeld zu erkennen, um ihnen ausweichen zu können, die Gegner können bis zu einer Entfernung 30 cm erfasst werden. Um sich parallel zur Seite des Spielfeldes auszurichten wurden am Heck zwei Endschalter platziert.

Informatik

Die Software ermöglicht LeBot James und Roberto vom Team 02 miteinander zu Kommunizieren und sodass sie erfolgreich die Gegner umspielen können.
Die Kommunikation erfolgt mittels WLAN Modul. Die Roboter informieren sich gegenseitig wenn sie im Ballbesitz sind und wenn sie bereit für einen Pass sind.

Unsere Spielstrategie kann auf dem Bild beobachtet werden. Die grünen Striche sind Roboter die fahren und blaue Striche stehen für die Ballpässe. Die Idee ist, dass auf eine Spielfeldseite referenziert wird. Im Bild unten führt unser Roboter, LeBot James (Team 06), Schritt 2 und 6 aus. Seine Endposition ist vor dem Korb. LeBot würde hier Pass 1, 5 und Schuss in den Korb durchführen. Roberto von Team 02 würde Pass 3 und 7 sowie die Fahrt 4 ausführen. Die zweite Situation wäre, wenn Roberto zuerst den Ball hätte, in diesem Fall würde die gleiche Strategie ausgeführt werden, nur symmetrisch zur Spielfeldmitte.


Bildergalerie