Entwicklung

Das Projekt ist in verschiedene Meilensteine aufgegliedert.

  • M1a System- und Anforderungsanalyse
  • M1b Lösungsfindung
  • M1c Konzeptentscheid
  • M2 Design Review
  • M3 Vorführung der Teilfunktionen
  • M4 Schlussbericht

Bis zum 21.10.2018 wurden die Systembeschreibung, Anforderungsliste und der erste Zeitplan abgegeben.

Das Bild zeigt auf wie die beiden Roboter die Aufgabenstellung absolvieren.

Der Meilenstein M1b wurde am 25.11.2018 fertig gestellt. Er beinhaltete die Aufgabenstellung und den Lösungsprozess.

Konzept 1: Schiene

Der Roboter bewegt sich auf der Wand des Spielfeldes, der Ball wird durch einen Trichter gefangen und mit einem gefederten Katapult abgefeuert. Die Gegner konnten bei diesem Konzept ignoriert werden aber es war unklar, ob dies überhaupt erlaubt ist.


Konzept 2: Dreirad

Das Fahrsystem besteht aus zwei Rädern, die von Elektromotoren angetrieben werden und einer gelagerten Kugel als dritter Kontaktpunkt. Das Fangsystem ist ein Trichter und das Wurfsystem eine Schleuder. 


Konzept 3: Raupen

Das Raupenfahrsystem, beruht auf dem Konzept von vier äusseren Antriebsrollen, mit zwei mittleren Rollen als Stütze. Das Fangsystem ist ein Trichter und das Wurfsystem ist aufgebaut wie eine Ballwurfmaschine.

Der Meilenstein wurde am 19.02.2019 präsentiert.

In der Spezialisten Woche konnte wir in unseren gewählten Bereich vertiefen sowie Versuche durchführen.

Zusammen mit unserem Partnerteam wurde die Strategiebeschreibung erarbeitet.


Strategiebeschreibung

Unsere Spielstrategie kann auf dem Bild beobachtet werden. Die grünen Striche sind Roboter die fahren und blaue Striche stehen für die Ballpässe. Die Idee ist, dass auf eine Spielfeldseite referenziert wird. Im Bild unten führt unser Roboter, LeBot James (Team 06), Schritt 2 und 6 aus. Seine Endposition ist vor dem Korb. LeBot würde hier Pass 1, 5 und Schuss in den Korb durchführen. Roberto von Team 02 würde Pass 3 und 7 sowie die Fahrt 4 ausführen.
Die zweite Situation wäre, wenn Roberto zuerst den Ball hätte, in diesem Fall würde die gleiche Strategie ausgeführt werden, nur symmetrisch zur Spielfeldmitte.


Versuche


Wurfsystem

<div class="video-item video-item-video_5da61d400f4813_21318300" data-autoplay="" data-code="VHzAAdjsoyY" data-type="youtube" data-responsive="true" data-width="560" data-height="315" data-params='{"wmode": "opaque", "rel": "false"}'></div>

Korbwurf

<div class="video-item video-item-video_5da61d40119034_50489447" data-autoplay="" data-code="mzOI5GeLNEk" data-type="youtube" data-responsive="true" data-width="560" data-height="315" data-params='{"wmode": "opaque", "rel": "false"}'></div>

Erste CAD-Modelle

Für das Fahrwerk fiel der Entscheid auf die Dreirad Methode. Als Fangsystem wählten wir den Trichter. Das Wurfsystem ist die Ballmaschinen-Variante, weil diese bei den Versuchen die besten Ergebnise erzielte.


Sensoren


Schnittstellen

Bis zum 02.04.2019 führten die jeweiligen Bereiche (Mechanik, Elektronik und Informatik) Design Reviews durch. Bei den Überprüfungen konnten Probleme, Unklarheiten und Schwachstellen aufgespürt und gelöst werden. Da für alle Reviews immer jemand von jedem Fachgebiet anwesend war ermöglichte dies eine Verbesserung des Gesamtüberblicks und dass die jeweiligen Schnittstellen mit den anderen Gebieten gut abgedeckt wurden. An den Design Reviews konnten uns die Experten in ihren jeweiligen Fachgebieten hilfreiche Tipps und Ratschläge geben, um das bestmögliche Resultat zu erzielen.

Am 07.05.2019 stellten wir die ersten Teilfunktionen vor.
Da die mechanischen Teile noch in Bearbeitung waren entschlossen wir uns das Fahrsystem und das Wurfsystem mit dem 3D-Drucker auszudrucken. Bei den Versuchen stellten wir fest, dass die Ballführung zu hoch war und wir diese noch nachbearbeiten mussten.
Die Leiterplatte ist fertig bestückt und wurde in Betrieb genommen . Die Sensoren zur Gegnererkennung mussten noch getestet werden, sowie auch das gesamte System nach Einbau aller Komponenten.
Bei der Informatik konnten einzelne Methoden auf der Leiterplatte getestet werden und auch die Ansteuerung der Motoren. Es musste nun nur noch der Ablauf programmiert werden.

Erster Wurf Versuch

<div class="video-item video-item-video_5da61d402d8ab6_27620056" data-autoplay="" data-code="-xo7HzSnZYo" data-type="youtube" data-responsive="true" data-width="560" data-height="315" data-params='{"wmode": "opaque", "rel": "false"}'></div>

Wurf nach anpassungen

<div class="video-item video-item-video_5da61d402fdee5_50529782" data-autoplay="" data-code="Unk1kVyERVA" data-type="youtube" data-responsive="true" data-width="560" data-height="315" data-params='{"wmode": "opaque", "rel": "false"}'></div>

Bis zum 11.06.2019 wurde der Bericht über unseren Roboter fertig gestellt. LeBot wurde mit den Mechanikteilen zusammengebaut, die elektrischen Bauteile wurden montiert. Schlussendlich wurde der Ablauf mit dem aufgebauten Roboter getestet.