Unser Roboter

Der Roboter kann im Grunde auf vier Teilfunktionen aufgeteilt werden. Im Nachfolgenden werden die vier Teilfunktionen erklärt und ihre Funktionsweise aufgezeigt.

Wurfeinheit

Die Wurfeinheit besteht aus zwei 3D gedruckten Wurfständern. An diesen Wurfständern werden je ein Motor und ein Wurfrad montiert. Ausserdem befindet sich auf den Ständern eine Ballführung, wodurch der Ball optimal positioniert werden kann. Die Motoren bzw. Wurfräder werden entgegengesetzt auf dieselbe Drehzahl beschleunigt. Gelangt nun der Ball zwischen die Räder, wird er gequetscht und erfährt eine Beschleunigung in Richtung der Laufrichtung der Räder. Da die Drehzahlen der Motoren variabel eingestellt werden können, kann die Wurfdistanz genau bestimmt werden.

Fahreinheit

Die Fahreinheit besteht nur aus zwei Motoren, zwei Rädern, zwei Halterungen und zwei Kugelrollen. Mithilfe der Fahreinheit erfolgt die allgemeine Fortbewegung auf dem Feld und die Ausrichtung für den Wurf. Die Räder sind separat ansteuerbar und auf der Mittelachse des Roboters platziert, sodass eine Drehung um die eigene Achse auf der Stelle möglich ist. Encoder an den Fahrwerksmotoren ermöglichen die genaue Überwachung und Positionierung beider Räder. Die Kugelrollen verhindern das Kippen des Roboters und geben zusätzliche Stabilität.

Fangeinheit

Die Fangeinheit wird durch einen einfachen Trichter realisiert. Um allfälligem Heraushüpfen des Balles entgegenzuwirken, wurde auf der Rückseite des Roboters eine Fangwand angebracht, die mit Hilfe eines Magneten, zu Beginn des Spieles, aufgeklappt werden kann. Der Ball wird durch den Trichter wieder zur Wurfeinheit geführt, sodass der Rückpass direkt möglich ist.

Gehäuse & Sensorik

Damit im Inneren des Roboters genügend Platz für die anderen elektronischen, sowie mechanischen Komponenten bleibt, wurde das Höchstmass von 160 x 160 x 160 mm voll ausgenutzt. Drei von vier Ecken wurden abgekantet, sodass sich der Roboter in jeder Lage und Situation um die eigene Achse drehen kann. Die Sensoren ermöglichen eine genaue Orientierung des Roboters. Mithilfe von Bodensensoren kann die Position auf dem Feld und die Ausrichtung des Roboters bestimmt werden. Zudem können Gegner und Wände durch seitlich angebrachte Sensoren erkannt werden.