Unser Roboter

Fachgebiete

  • Mechanik
  • Elektronik
  • Informatik

Das Fahrwerk

Für das Fahrwerk verwenden wir sehr günstige, kleine und doch präzise DC-Motoren mit Encoder. Für Maximale Stabilität wird der Roboter mit zwei zusätzlichen Stützpunkten ausgerüstet. 

Der Schussmechanismus

Der Schiessmechanismus unseres Roboters schiesst mit einem Mechanismus, der einer Klassischen Tennisballmaschine ähnelt. Zwei durch Drohnenmotoren angetriebene Schwungräder, schiessen den Ball Treffsicher ins Ziel.

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Der Fangmechanismus

Wir fangen den Ball mit einem Trichter, der auf der Innenseite mit einer dämpfenden Oberfläche ausgestattet ist. Der Trichter wird aufgrund der komplexen Form und seiner dämpfenden Eigenschaft aus einem Spezialmaterial 3D gedruckt.

Layout

Alle Teilschaltungen wurden auf einem PCB realisiert. Es wurden vier Befestigungslöcher und ein quadratischer Ausschnitt als Kabeldurchführung vorgesehen. Es sind oben wie auch unten Bauteile bestückt worden. Die Breakout Boards, sowie die Steckverbindungen zu Motoren und Sensoren wurden auf der oberen Seite platziert.

Spannungsversorgung

Es wurde ein MOSFET als Schutz vor Verpolung eingebaut. Die zwölf Volt Spannung, die für die Motoren der Ballmaschine benötigt werden nach einer Zenerdiode abgegriffen, die die vom Akku abgegebene Spannung stützt. Es wurde ein Schaltregler verwendet, um die Spannung von 12 Volt auf 5 Volt zu reduzieren.

IR-Lichtschranke

Die Infrarot LED der Lichtschranke kann mit 3.3 Volt oder 5 Volt betrieben werden. Wird der Null-Ohm Widerstand R600 bestückt wird diese mit 5V versorgt. Bei Bestückung von R600 wird die Infrarot LED mit 3.3 V betrieben.

Kommunikation

Mit dem Partnerroboter wird über WLAN kommuniziert. Die Daten setzten sich aus dem Status und der Position in X-Y Koordinaten zusammen. Für den Status sind 8bit reserviert und jede Koordinaten-achse hat 12 Bit zur Verfügung. Der Aufbau ist im folgenden Bild dargestellt. 

Zustandsdiagramm

Klassendiagramm