Software


Kommunikation

Die Kommunikation der Roboter erfolgt über WLAN. Um eine sichere Kommunikation zu gewährleisten haben wir ein Sequenzdiagramm angefertigt und mit unserem Partnerteam, Team 05, besprochen und abgeglichen. Dabei war vor allem wichtig, nachdem sich die Teams von 2 möglichen Spielabläufen auf einen geeinigt hatten, auch sicherzustellen, dass auch wirklich beide den Ablauf richtig verstanden haben.

Ablauf

Zuerst sollten sich die beiden Roboter initialisieren und via WLAN verbinden. Als nächstes ist der Ballbesitz festzustellen, denn der Roboter, der zu Beginn den Ball nicht besitzt, fährt anschliessend nach vorne und schiesst den Korb. Dadurch benötigen wir 2 verschiedene Signaltypen, das erste sendet der Roboter ohne Ballbesitz um zu signalisieren, dass er auf den ersten Pass wartet. Darauf kommt es zum ersten Pass. Während den Pässen bleiben beide Roboter auf ihren Anfangspositionen stehen. Erhält ein Roboter einen Ball wirft er ihn zurück und sendet den zweiten Signaltyp um zu zeigen, dass er den Ball erhalten hat. Sind die Pflichtpässe gespielt, hat wieder der Roboter, der auch am Beginn im Ballbesitz war den Ball und wartet auf ein Signal vom ersten Typ um den Ball nach vorne zu spielen. Der Zweite Roboter fährt währenddessen ins vorderste Drittel des Spielfeldes auf die Seite des ersten Roboters und sendet das benötigte Typ1 Signal. Erhält er den Ball, sendet er ein Typ 2 Signal und wird anschliessend den Korb.

Ablaufdiagramm

Für die Betrachtung des gesamten Ablaufdiagramm, bitte auf das Bild klicken.