Software


Kommunikation

Die Kommunikation der Roboter erfolgt über WLAN. Um eine sichere Kommunikation zu gewährleisten haben wir ein Sequenzdiagramm angefertigt und mit unserem Partnerteam, Team 05, besprochen und abgeglichen. Dabei war vor allem wichtig, nachdem sich die Teams von 2 möglichen Spielabläufen auf einen geeinigt hatten, auch sicherzustellen, dass auch wirklich beide den Ablauf richtig verstanden haben.

Ablauf

Zuerst sollten sich die beiden Roboter initialisieren. Sobald das Startsignal erfolgt sollten sich die beiden Roboter miteinander via WLAN verbinden. Als nächstes ist der Ballbesitz festzustellen, denn davon ist der Spielablauf abhängig. Der Roboter, zu Beginn keinen Ball besitzt fährt nach den Pässen ins vordere Drittel des Spielfeldes, um den langen Pass zu erhalten und den Korb zu werfen. Besagter Roboter sendet dann ein Signal an den Partner, um zu signalisieren, dass er auf den Ball wartet.

Erhält der Partnerroboter dieses Signal wird der Ball zum Roboter geworfen. Erhält dieser den Ball, sendet er ein weiteres Signal, um den Erhalt des Balles zu bestätigen. Die folgenden drei Pässe erfolgen nach dem gleichen Schema.

Sind die Pflichtpässe gespielt, hat der Partnerroboter, der auch zu Beginn den Ball hatte wieder den Ball, und der Andere Roboter fährt mithilfe der Sensoren den Linien entlang und den Gegnern, ausweichend nach vorne, um den langen Pass zu erhalten.

Ist der Roboter an der vereinbarten Position wird abermals ein Signal gesendet, um zu zeigen, dass der Roboter nun für den Pass bereit ist und auf den Ball wartet. Der Partnerroboter reagiert darauf mit einem langen Pass nach vorne. Auch der Erhalt dieses Passes wird mit einem Signal bestätigt. Danach dreht sich der Roboter Richtung Korb und führt den Korbwurf aus. Das Spiel kann dann mit dem Stopp-Signal gestoppt werden.

Somit werden zusammenfassend 3 verschiedene Signaltypen benötigt. Eines, um den Start und das Ende des Spieles zu signalisieren, eines weiters, um mitzuteilen, dass man auf den Ball wartet. Das letzte Signal wird verwendet, um den Erhalt eines Balles zu bestätigen. 

Ablaufdiagramm

Für die Betrachtung des gesamten Ablaufdiagramm, bitte auf das Bild klicken.