Elektronik


Anzeige

Dieser Print enthält 6 LED für die Ausgabe von Fehlern und Zuständen und 2 Taster zur manuellen Bedienung des Roboters während der Testphase. Auf diesem Print ist auch das NTB WiFly 50 Modell für die Kommunikation mit dem Partnerteam platziert.

Akku

Hier wird die Akkuspannung der einzelnen Akku-Zellen gemessen. Zudem befindet sich auf diesem Print der Hauptschalter der Stromversorgung.

Spannungsumwandlung

Hier wird die Akkuspannung von 18.5 auf 5V bzw. 3.3V umgewandelt. Dies ist die zentrale Spannungsversorgung von wo aus alle elektrischen Komponenten des Roboters versorgt werden. Die Spannungsumwandlung wird über zwei Step-Down Converter realisiert. Zudem wird der Verpolungsschutz durch einen MOSFET Transistor gewährleistet.

Sensoren

Auf mehrere Prints verteilt sind 16 Infrarot Sensoren zur Erkennung von Hindernissen innerhalb 0 bis 50 mm und 4 Infrarot Sensoren, die im Bereich von 5 bis 50 mm arbeiten. Diese Prints sind recht klein und an strategischen Stellen aussen am Roboter angebracht.

Motoren- und Magnetsteuerung

Die zwei Motoren werden mit unserer Akkuspannung von 18.5V betrieben und über ein PWM Signal vom Mikrocontroller angesteuert. Die Steuerung der Motoren wird über das DRV8841 Board verwirklicht, das von der NTB zur Verfügung gestellt wird. Der Zugmagnet der unseren Katapult betätigt wird über einen MOSFET Transistor ebenfalls mit einem PWM vom Mikrocontroller angesteuert.

Mikrocontroller MPC555

Dies ist das Gehirn des Roboters. Jede Aktion, die der Roboter ausführt, wird vom Mikrocontroller gesteuert und überwacht. Ausserdem werden alle Signale von den Sensoren und Encodern hier verarbeitet.

Hauptplatine