• Mikrokontroller & Wlan Modul
  • Antriebssystem
  • Greifsystem
  • Hubsystem
  • Schwenksystem

Gesteuert wird unser Roboter von einem Mikrokontroller MPC555. Die Kommunikation mit dem Partnerteam und der Turmspitze wird durch das Wlan Modul NTB Wifly 50 realisiert.

Mikrokontroller MPC555



Wlan Modul NTB Wifly 50

Das Antriebsrad (grün) ist für die Vorwärts-und Rückwärtsbewegung zuständig. Es besitzt Zähne, die in die Noppen der Legoplatte eingreifen. Durch diese Zähne bewegt sich der Roboter, wenn sich das Rad dreht.

Seitwärts kann sich der Roboter nicht verschieben. Er steht auf Kufen (gelb), welche genau zwischen die Legonoppen passen.

Die Greifarme (gelb, grün) weisen auf einer Seite die Geometrie eines Zahnrades auf. Diese beiden Zahnräder greifen ineinander. So werden die Kraft und die Bewegung des aktiven Greifarmes (grün) auf den passiven Greifarm (gelb) übertragen. So entsteht eine «Scherenbewegung» um die Legosteine zu greifen.

Der aktive Greifarm wird mit einem Servomotor (orange) angetrieben.

Das Hubsystem besteht aus einem Schlitten, der über zwei Wellen (orange) geführt wird. Die Hubbewegung wurde durch eine Spindel (grün) realisiert. Die Kraft wird über zwei Zahnräder (blau) übertragen, die jeweils am DC Motor und an der Spindel befestigt sind.

Damit der Turm nicht auf den Untergrund gedrückt werden muss, sondern nur abgestellt werden kann, wurde ein Schwenksystem entwickelt. Mit diesem ist es möglich den fertigen Turm vor dem Abstellen abzudrehen.

Auf der Schwenkplatte (violet) befindet sich das gesamte Greifsystem, welches mit dem Turm zusammen abgeschwenkt wird. Abgeschwenkt wird das System mit einem Servomotor (orange).