• Initialisierung
  • Turmspitze holen
  • Warten auf Freigabe des Packets am Übergabepunkt
  • Packet zusammenstellen
  • Berechnung der verbleibenden Zeit
  • Abstellen des Turms

Bei der Initialisierung wird der Roboter gestartet. Dies beinhaltet Mikrokontroller und Wlan Modul. Der Mikrokontroller MPC555 steuert die einzelnen Servos und Motoren an damit sich diese in die Initialisierungsposition begeben. Zusätzlich verbindet sich das Wlan Modul mit dem Netzwerk.

Nach der Initialsierung warten wir auf den Startschuss. Sobald die Aufgabe beginnt, wird die Turmspitze im Greifer positioniert. Danach machen wir Platz für unseren Partnerroboter, damit dieser das erste Packet zusammenstellen kann.

Auch das Warten muss geübt sein. An der Warteposition fragen wir mittels Wlan Kommunikation kontinuierlich den Stand des Partnerteams ab. Sobald das Signal des Partnerroboters eintrifft, kann das erste Packet abgeholt werden.

Nach erhalt des Freigabesignals, begibt sich der Roboter zum Übergabepunkt. Der Übergabepunt befindet sich vor zwischen Platform des Turms und unserem Roboter (siehe Video).

Mittels IR-Sensor wird beim Erkennen eines Gegenstands in Fahrrichtung die Geschwindigkeit gedrosselt, bis das Packet am Endschalter anstösst. Der Greiferinhalt wird auf das Packet aufgesetzt und der Turm mit dem Greifer angehoben.

Danach begibt sich unser Roboter wieder in die Warteposition

Das Ziel ist natürlich, den Turm so hoch wie möglich zu bauen. Wir müssen aber die Zeit im Auge behalten, denn nach 3 Minuten soll der Turm aufgebaut sein. Unser Roboter berechnet, ob die Zeit noch für ein weiteres Packet ausreicht. Falls ja, dann wird das nächste Packet abgeholt. Falls nicht wird der Turm auf dem Boden platziert.

Der komplette Turm wird nicht gerade auf die Lego Noppen aufgesetzt. Mittels Schwensystem wird der Greifer mitsamt Turm geschwenkt und auf dem Boden abgesetzt.