Entwicklung

Das Projekt wurde in verschiedene Meilensteine aufgegliedert. Dies erleichterte uns die Planung und die Übersicht über das Projekt.

  • Projektstart
  • M1a Systemanalyse
  • M1b Lösungsfindung
  • M1c Konzeptentscheid
  • M2 Design Review
  • M3 Vorführung der Teilfunktionen
  • M4 Schlussbericht

Projektstart 13.09.2017!

Bereits am ersten Tag in der Einführungswoche des Studiums wurden wir mit der Aufgabe konfrontiert, einen Roboter zu bauen. Das Team 07 war geboren!

Die Aufgabenstellung wurde uns erklärt und das Ziel war, eine Anforderungsliste an das Projekt zu schreiben.

Team 01 aus Buchs, wurde uns als Partnerteam zugewiesen. Die Aufgabe musste mit zwei kooperienden Robotern bewältigt werden.

Bei der Erstellung der Anforderungsliste, hatten wir durchaus Probleme. Zu viele Parameter waren noch nicht definiert, jedoch formten sich schon einige Ideen und Ansätze in unseren Köpfen.

Bis zum Meilenstein M1a am 22.10.2017, war das Ziel, die Anforderungsliste an das Projekt und eine Sytembeschreibung fertigzustellen.

Meilenstein M1b am 26.11.2017!

Unser Team hat bereits früh mit der Ideenfindung begonnen. Mittels Brainstorming und der 365 - Methode haben wir nach verschiedenen Lösungen gesucht. Mit den kreativen und vielversprechende Ansätzen konnten wir mit dem nächsten Schritt, der Konzeptsuche, beginnen.

nach Abschätzung der Vor- und Nachteile bzw. deren Risiken war unsere Favorit das Konzept 2

Konzept 1: Übergabe Drop-off Punkt

Ein Roboter transportiert die Steine und ladet sie an einem "Drop-off" Punkt ab. Der zweite Roboter holt die Steine am Übergabepunkt ab und baut diese zu einem Turm auf.

 

 

Konzept 2: Übergabe Schwenkarm

Der erste Roboter besitzt einen Greifarm, der mittels Drehbewegung beide Magazine und den Übergabeort erreichen kann. Die Steine werden von den Magazinen direkt zum zweiten Roboter transportiert und übergeben. Der zweite Roboter baut an Ort und stelle den Turm auf.

Konzept 2: Holen und stapeln kombiniert

Bei diesem Konzept sind beide Roboter sehr ähnlich. Die Steine werden nacheinander von beiden Robotern geholt und der Turm wird von unten nach oben systematisch aufgebaut.

 

 

Der Konzeptenscheid musste bis zum 25.02.2018 abgeschlossen werden.

In der Spezialistenwochen konnten wir uns in den spezifischen Bereichen vertiefen und Versuche durchführen.

Diese Versuche und unsere wöchentlichen Besprechungen haben uns den Weg für das endgültige Konzept geebnet.

Während dem Konzeptentscheid standen wir in engen Kontakt mit unserem Partnerteam 01. Beide Teams waren sich einig, dass das aus St.Gallen (unser Team 07) das Stapeln und unsere Kollegen aus Buchs das Transportieren übernehmen werden.



Konzept

Jeder Roboter hat eine separate Aufgabe. Roboter 1 (R1) holt die Steine von den Magazinen und platziert sie als 3er Packet an einem Drop-off Punkt. Roboter 2 (R2) holt anfänglich die Turmspitze und baut den danach den Turm



Versuche

In der Spezialistenwochen konnten wir diverse Versuche durchführen. Aus den Versuchen konnten wir zum Beispiel die Haltekraft (Kraft mit der ein Duplo-Stein auf einen anderen Stein gedrückt wird) berechnen.



Erste 3D-Modelle

Es wurden bereits erste Modelle erstellt. Da unsere Roboter nur in eine Richtung fahren muss, wollten wir uns die Beschaffenheit des Lego-Bodens zu Nutze machen.

Fahrsystem

Hub- und Greifsystem

Gesamtsystem mit 4 Motoren



Schnittstellen & Sensoren

Desweiteren haben wir die Schnittstellen und die Sensoren definiert.

Schnittstellen
Mikrokontroller MPC555

Display

Sensoren

Bis zum 08.04.2018, dem Ende des Meilenstein M2 wurden Design Reviews durchgeführt. Ziel von den Design Reviews war es, Probleme und Unstimmigkeiten zu erfassen und zu lösen. Zudem wurde die teamübergreifende Zusammenarbeit verbessert und Kentnisse in die anderen Fachbereiche vertieft. An den Design Reviews konnten uns Experten in den jeweiligen Bereichen Mechanik, Elektronik und Informatik Tipps und Ratschläge zur Verbesserung unseres Roboters geben.



07.05.2018: Unser Team hat einige Fortschritte erzielt und wir sind in diversen Bereichen sehr weit vorangeschritten. Die Teilfunktionen des Roboters wurden vorgestellt.

coming soon!