Versuche

Um sicher zu stellen, dass wir unser vorgenommenes Konzept auch realisieren können haben wir diverse Versuche durchgeführt. Die wichtigsten werden auf dieser Seite vorgestellt.

1. Andocksystem mit Magneten

Die Grundidee hinter dieser Methode besteht darin, dass die zwei Roboter durch Magnete in formschlüssigen Schnittstelle "gesogen" werden.

Die Tests dieser Magnet-Winkel hat ergeben, dass diese ausrechen um die notwendige Positionier-Genauigkeit zu erreichen.

2. Festigkeit und Ausdehnung von Seilen

Bei diesem Versuch soll das Verhalten von Stahlseilen während der Belastung untersucht werden, denn die Seile dürfen sich unter Last nur wenig ausdehnen, da sonst die Berechnungen zur Umdrehungszahl der Motoren und somit die aufgewickelte Seillänge nicht korrekt sind.

Das Resultat der Versuche ist eindeutig ausgefallen. Das Drahtseil weisst die geringste Ausdehung unter Last auf. Aus diesem Grund werden wir für unseren Roboter auf Drahtseil setzten, obwohl dieses schwieriger auf den Wickelspulen aufzuwickeln ist als ein Nylonfaden oder eine Senkelschnur.

3. Bewegung im Raum mit drei Seilen

Um die Umsetzbarkeit dieser Idee zu untersuchen, wurde ein Mock-up eines steuerbaren Roboters, welcher über 3 Seile mit dem Spielfeldgerüst verbunden ist verwendet. Damit konnten wertvolle Erkenntnisse gewonnen werden.

Diese Aufnahme veranschaulicht nicht nur das Grundprinzip dieses Versuchs sondern auch der Seilaustritt aus dem Roboter kann man hier gut beobachten. Der Dreieckige Ausschnitt sorgt für eine gute Seilführung und bringt somit Stabilität gegen Verdrehung.

Des Weiteren kann man die Rollen aus Aluminium beobachten, welche hier jedoch einen zu flachen Seitenrand aufweisen und somit der Nylonfaden schnell aus der Führung gelangt. Weiter ist dieses System sehr anfällig auf schaukeln, da sowohl oben beim Seileintritt sowie bei den Rollen weiter unten die Gefahr besteht, dass das Seil aus der Führung gelangt. Dies bringt mit sich, dass die Roboter möglichst exakt ausbalanciert werden müssten.