ibex

ibex - bei unserem Roboter ist der Name Programm. Mit der Leichtigkeit eines Steinbocks ist er in der Lage das Gebirge zu überwinden und die Aufgabe zu lösen. Welche Komponenten dazu notwendig sind und mit welcher Strategie unser Roboter das Ganze angeht wollen wir an dieser Stelle  vorstellen.

Um unseren Roboter möglichst kompakt und vor allem übersichtlich zu gestalten, haben wir uns dafür entschieden die Komponenten in verschiedenen Etagen anzuordnen. Dabei haben wir unterschieden zwischen einer Motorenschicht, einer Elektroschicht und einer Kopplungsschicht. Zudem befinden sich weitere wichtige Komponenten auf der Boden-und Deckelschicht.

Aufbau

  • Motorenschicht
  • Elektronikschicht
  • Bodenplatte
  • Deckelplatte

Auf unserer Motorenschicht befinden sich die Hauptkomponenten die für den Antrieb zuständig sind. Wir haben uns für 4 DC-Kleinstmotoren inklusive passendem Planetengetriebe und magnetischem Encoder der Firma Faulhaber entschieden. Diese werden an jeweils eine Wickelspindel gekoppelt. Aufgrund ihrer optimal gestalteten Form sorgen sie für ein optimales Aufwickeln der Seile.

Auf der Elektronikschicht befinden sich, wie der Name schon vermuten lässt, hauptsächlich elektronische Bauteile. Dazu zählen vor allem die beiden Printplatten. Zusätzlich wurde auf dieser Schicht ein Distanzsensor montiert, welcher über einen Servomotor nach aussen schwenken kann und die Position des Roboters auf dem Spielfeld bestimmt.

Auf der Bodenplatte befinden sich die Sensoren, die benötigt werden, um die Landeplattform zu erkennen. Dazu verwenden wir vier Fotodioden, die in der Lage sind, das Licht der roten LED zu detektieren und somit die Position der Landeplattform zu ermitteln.

Die Deckelplatte unseres Roboters ist entscheidend für die Kopplung mit dem Partnerroboter. Mittig platziert befindet sich auf der Oberseite eine rote LED, welche identisch mit der der Landeplattform ist. Diese dient dazu, dass unser Partnerroboter uns ohne weitere Probleme erkennen und ansteuern kann. Zusätzlich befinden sich auf der Unterseite vier Seilführungen, welche die Seile von den Seilschnecken mittig durch den Roboter leiten und für eine optimale Stabilität sorgen.

Unsere Strategie

1. Aufbau

Beide Roboter sind jeweils mit vier Seilen an den Ecken des Spielgerüstes befestigt. Die Seile sind anfangs entspannt.

2. Ablauf

Je nach Position der Landeplattform findet ein unterschiedlicher Ablauf statt. Wir unterscheiden zwischen 2 Fällen:

  • Fall 1: Die Landeplattform befindet sich auf der Seite des Partnerroboters
  • Fall 2: Die Landeplattform befindet sich auf unserer Seite
  • Fall 1
  • Fall 2
  1. Startposition wird per ausfahren des Distanzsensors ermittelt
  2. Signale von Partnerroboter:

    -Plattform auf Seite des Partnerroboters: Position der Landeplattform wird uns übermittelt  

    -Partnerroboter bewegt sich auf Warteposition am oberen Spielfeldrand: Startsignal wird uns übergeben

  3. Seile werden angezogen

  4. Roboter zieht sich 10cm über Spielfeldboden, bewegt sich horizontal bis zur Mitte der eigenen Spielfeldseite

  5. Roboter zieht sich vertikal bis auf eine Höhe von 3cm über der Bergspitze hoch

  6. Berg überqueren:

    - Roboter bewegt sich horizontal bis zur Mitte der gegenüberliegenden Spielfeldseite

    - Signal an Partnerroboter wird übermittelt: Seite gewechselt

  7. Roboter senkt sich vertikal bis auf eine Höhe von 10cm über Spielfeldboden ab

  8. Roboter bewegt sich horizontal über die Landeplattform

  9. Roboter senkt sich vertikal auf Landeplattform ab:

    - Signal an Partnerroboter: Startsignal

 

 

  1. Startposition wird per ausfahren des Distanzsensors ermittelt
  2. Signale von Partnerroboter:

    -Plattform auf Seite unseres Roboters 

    -Partnerroboter bewegt sich auf Warteposition am oberen Spielfeldrand: Startsignal wird uns übergeben

  3. Seile werden angezogen

  4. Roboter zieht sich 10cm über Spielfeldboden, pendelt horizontal bis Landeplattform  per Photodioden lokalisiert wird

  5. Roboter senkt sich vertikal auf Landeplattform ab:

    - Signal an Partnerroboter: Position der Landeplattform

    - Signal an Partnerroboter: Startsignal