Climbot

Aufgabenstellung

Zwei kooperierende Roboter werden auf einer Seite des Gebirges auf einer Landeplattform erwartet.

Hierfür gibt es folgende Herausforderungen zu meistern:

Position:Dimension:

Die Roboter befinden sich je auf der gegenüberliegenden Seite des Gebirges. Ziel ist es, dass beide Roboter am Ende auf der Zielplattform stehen. Die Zielplattform befindet sich je nach dem auf der einen oder anderen Seite.

Die Roboter dürfen nicht grösser als 160x160x160 sein. ebenfalls darf das Gesamtgewicht 3 kg nicht überschreiten.
Zeit:

Spielfeld:

Innerhalb von 3 Minuten müssen die Roboter die Plattform erreicht haben

Der Berg darf weder vom Roboter noch von Schnüren berührt werden. Die Landeplattform wird erst nach dem Positionieren der Roboter platziert.

Funktionsbereiche

  • Antrieb
  • Kopplungsmechanismus
  • Kommunikation
  • Lokalisierung der Landeplattform

Antrieb

Um unseren Roboter anzutreiben haben wir uns für 3 Motoren entschieden, welche für die Bewegungen in X-, Y- sowie Z-Richtung verantwortlich sind. Diese Motoren werden von einer intelligenten Steuerung angetrieben und wickeln mittels eingebauter Spule die Drahtseile auf.

Kurzbeschreibung Motor:

Modellnr.: RH 158 (Datenblatt)

Nennspannung: 12V

Getriebeübersetzung: 1:76

Encoder:

Weitere Informationen finden sie auf dem Datenblatt

Kopplungsmechanismus

Andockplatte:

Um ein reproduzierbares Andocken zu gewährleisten, haben wir in den drei Teams eine Andockplatte definiert. Mithilfe der Keilform, sowie der Magnete können sich die Roboter miteinander koppeln.

Durch einen Endschalter erkennt die Steuerung eine abgeschlossene Kopplung.

Zusätzlich haben wir ein Abzugsgewinde vorgesehen um die gekoppelten Platten wieder zu trennen.

Kommunikation

Mittels W-Lan Modul wird eine Kommunikation mit dem Partnerroboter aufgebaut. Es werden wichtige Informationen über den Zustand der Roboter übertragen.

Lokalisierung der Landeplattform

Um die Zielplattform zu lokalisieren verwenden wir Lichtsensoren, welche auf das rote Licht der Plattform abgestimmt sind. Der Roboter scannt im Betrieb das Spielfeld und wertet die Daten anschliessend mit einem Algorithmus aus.