Climbot

Aufgabenstellung

Zwei kooperierende Roboter werden auf einer Seite des Gebirges auf einer Landeplatform erwartet.

Hierfür gibt es folgende Herausforderungen zu meistern:

Position:Dimension:

Die beiden Roboter befinden sich je auf einer Seite des Gebirges. Ziel ist es, dass beide Roboter am Ende auf der Zielplattform stehen. Die Zielplattform befindet sich je nach dem auf der einen oder anderen Seite.

Die Roboter dürfen nicht grösser als 160x160x160 sein. ebenfalls darf das Gesamtgewicht 3 kg nicht überschreiten.
Zeit:

Spielfeld:

Für das erreichen der Plattform haben wir 3 Minuten Zeit.

Der Berg darf weder vom Roboter noch von Schnüren berührt werden. Die Landeplattform wird erst nach dem Positionieren der Roboter platziert.

Funktionsbereiche

  • Antrieb
  • Kopplungsmechanismus
  • Kommunikation
  • Lokalisierung der Landeplatform

Antrieb

Um unseren Roboter anzutreiben haben wir uns für 3 Motoren entschieden, welche für die Bewegungen in X-, Y- sowie Z-Richtung verantwortlich sind. Diese Motoren werden von einer intelligenten Steuerung angetrieben und wickeln mittels eingebauter Spule die Drahtseile auf.

Kurzbeschrieb Motor:

Modellnr.: RH 158

Nennspannung: 12V

Getriebeübersetzung: 1:76

Encoder:

Weitere Informationen finden sie auf dem Datenblatt

Kopplungsmechanismus

Andockplatte:

Um ein reproduzierbares Andocken zu gewährleisten, haben wir in den drei Teams eine Andockplatte definiert. Mit Hilfe der Keilform, sowie der Magnete können die Roboter miteinander koppeln.

Durch einen Endschalter können wir der Steuerung mitteilen, wann die Koppelung abgeschlossen ist.

Zusätzlich haben wir ein Abzugsgewinde vorgesehen um die gekoppelten Platten wieder zu trennen.

Kommunikation

Mittels W-Lan Modul wird dem Partnerroboter einen Integer übergeben. Mittels folgendem Diagramm interagiert der Roboter mit dem Partnerteam-Roboter und tausch so wertvolle Informationen zu einer erfolgreichen Koorperation aus.

Lokalisierung der Landeplatform

Um die Zielplattform zu lokalisieren verwenden wir Lichtsensoren, welche das blaue Licht der Platform auffangen. Der intelligente Roboter merkt sich dann die Position der Plattform mittels Seillängenmessung und gib dem anderen Roboter sofort bescheid, dass die Platform lokalisiert wurde. Danach holt der Roboter unseren Freund vom Partnerteam ab und geleitet ihn zielsicher zur Landeplatform.