Team 5 "Roboroler"
Klettern in einer neuen Dimension
Nach der Erarbeitung von verschiedenen Lösungsvorschlägen hat sich das Team für die Fortbewegung mittels bionischem Raupenantrieb mit symmetrischem Gabel-Greiferarm entschieden.
Der Greifer ist symmetrisch angeordnet , dass sich der Roboter nicht um 180 Grad drehen muss um den Ball anzunehmen oder abzugeben. Dadurch wird ein Motor und einige Sensoren gespart.
Ablauf
Zuerst muss der Roboroler herausfinden auf welcher Spielfeldseite er sich befindet. Dazu sucht er mit den Sensoren den Ball. Als nächstes holt er sich in jedem Fall unseren Ball aus dem Ballhalter.
Nun gibt es zwei Fälle, die der Roboroler unterscheidet:
Wenn das obere Rohr so geneigt ist, dass der Ball als erstes abgeben werden kann, wird der Ballspeicher nicht benötigt.
Muss der Roboroler jedoch zuerst den Ball des Partnerroboters annehmen, bevor er sein abgeben können, wird der Ballspeicher benötigt. Mit diesem ist es möglich die Bälle zu tauschen. Die Funktionsweise des Ballspeichers ist weiter unten beschrieben.
Nachdem die Roboter sich die Bälle einander übergeben haben, müssen sie diese zum Schluss noch auf die entsprechende Ballablage legen.
Funktion
Nachfolgend wird das Konzept der einzelnen Funktionen erläutert.
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Der Roboter hält durch zwei Magneten an der vertikalen Spielwand. Die vertikale Bewegung setzt sich aus dem Zusammenspiel der beiden Zahnstangen und den vier Bolzen an den beiden Auslegern zusammen.
Zwischen den Zahnstangen befindet sich ein Zahnrad, durch das die Zahnstangen immer gegen-oder auseinander bewegt werden.
Die vertikale Position wird mittels den ausfahrbaren Bolzen jeweils gesichert.
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Der Ball kann mittels der Gabel-Klappenkombination aufgenommen werden.
Die Klappe wird mit einem Modellbauservo gesteuert und kann den Ball vorne festhalten.
Durch die symmetrische Anordnung der Gabel-Klappenkombination und der Tatsache, dass das Rohr geneigt werden kann, kann der Ball leicht von links nach rechts, und von rechts nach links bewegt werden.
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Der Ballspeicher wird zur Umlagerung der Bälle benötigt. Dies ist der Fall, wenn der Roboter den Ball des Partnerroboters erhält, aber noch im Besitz seines Balles ist.
Der Seilzug am Ballspeicher ist so konstruiert, dass je nach Drehrichtung des DC-Motors entweder nur der Rohrboden oder der Rohrboden mit dem Liftboden bewegt wird.